Модель робота пылесоса.

В модуле Init описывается программа управления роботом через регистр GPIOABSRR микроконтроллера серии STM32F1xx. Первые 16 бит регистра подают напряжение на выводы порта А, а оставшиеся 16 бит соединяют выводы с землей (убирают напряжение).

Конструкция робота такова, что к выводам PA0 и PA1 присоединен поворотный механизм робота, а к выводам PA2 и PA3 присоединен ходовой механизм.